當(dāng)今的自動控制技術(shù)都是基于反饋的概念。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執(zhí)行。測量關(guān)心的變量，與期望值相比較，用這個誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的響應(yīng)。這就用到PID調(diào)節(jié)儀

一、PID的含義：

這個理論和應(yīng)用自動控制的關(guān)鍵是，做出正確的測量和比較后，如何才能更好地糾正系統(tǒng)。 　　

PID（比例-積分-微分）控制器作為最早實用化的控制器已有70多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。

PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。

其輸入e (t)與輸出u (t)的關(guān)系為：u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt)

式中積分的上下限分別是0和t 　　

因此它的傳遞函數(shù)為：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)

其中kp為比例系數(shù)； TI為積分時間常數(shù)； TD為微分時間常數(shù)

二、PID參數(shù)整定的方法：

1、試湊法；

2、擴(kuò)充臨界比例度法；

3、擴(kuò)充響應(yīng)曲線法；

4、衰減曲線法。